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[发明专利]基于选择顺应性装配机械手臂SCARA的FDM 3D打印机-CN201510509534.1在审
发明人：彭保华;阳旸;闫冰 -专利权人：深圳市克洛普斯科技有限公司
申请日： 2015-08-19 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B29C67/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于选择顺应性装配机械手臂SCARA的FDM 3D打印机，包括：选择顺应性装配机械手臂SCARA、以及设置在所述SCARA上用于检测SCARA的带动机械手臂运动的两个步进电机运动的霍尔角度传感器，打印头设置在所述SCARA上。本发明通过使用选择顺应性装配机械手臂SCARA、以及设置在所述SCARA上用于检测SCARA的带动机械手臂运动的两个步进电机运动的霍尔角度传感器，使得3D打印机不但具有SCARA体积小，运动精确的特点，而且还让SCARA机械手臂有了测量反馈系统，克服了现有技术的缺陷，使得FDM 3D打印机定位更准确，扩展更容易。
基于选择顺应性装配机械手臂 scara fdm 打印机

[发明专利]基于遗传算法的SCARA机器人的臂长优化方法-CN201910519212.3在审
发明人：刘吉柱;章晓旗;王阳俊;王学士;潘明强;孙立宁;陈立国;黄海波 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的SCARA机器人的臂长优化方法。该方法包括分析SCARA机器人的工作空间，根据SCARA机器人的正运动学关系计算获得SCARA机器人的工作空间表达式和SCARA机器人的大臂的长度范围；分析SCARA机器人的简化模型，建立SCARA机器人的速度目标优化函数和刚度目标优化函数；采用权重系数变换法对所述速度目标优化函数和刚度目标优化函数进行归一化处理，获得最终优化模型；采用预设软件编写所述最终优化模型的执行文件，并采用遗传算法对所述执行文件进行优化，获得优化后的SCARA机器人的大臂长度和SCARA机器人的小臂长度。
机器人遗传算法目标优化函数工作空间速度目标优化函数优化模型执行文件优化臂长大臂归一化处理运动学关系简化模型权重系数软件编写小臂预设分析

[发明专利]人SCARA5基因、其编码蛋白及应用-CN200510110118.0无效
发明人：黄健;韩泽广;张云丽 -专利权人：上海人类基因组研究中心
申请日： 2005-11-08 - 公布日： 2007-05-16 - 主分类号： C12N15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种人SCARA5基因序列及其编码蛋白，本发明还公开了人SCARA5蛋白在制备抑制肿瘤生长的药物中的应用。本发明的人SCARA5蛋白可以施用于病人，以治疗或减轻因人SCARA5蛋白缺失、无功能或异常而导致的有关病症，且可通过转基因技术使本发明的人SCARA5基因在癌细胞中过量表达，或通过体外补给人SCARA5
scara5 基因编码蛋白应用

[实用新型]一种Z轴大行程SCARA机器人-CN202122425974.2有效
发明人：刘伟平;朱国伟;张天洪 -专利权人：深圳超磁机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：一种Z轴大行程SCARA机器人，包括SCARA机器人(01)和Z轴(02)，SCARA机器人(01)用于物品的转移，Z轴(02)用于SCARA机器人(01)的垂直升降；SCARA机器人(01)通过SCARA机器人连接板(011)固定安装于Z轴连接板(02114)上，Z轴连接板(02114)安装于Z轴丝杆(02113)上，以使Z轴丝杆(02113)通过顺时针旋转运动带动SCARA机器人(01)上升至指定位置，或者Z轴丝杆(02113)通过逆时针旋转运动带动SCARA机器人(01)下降至指定位置，SCARA机器人(01)再将物品转移至搬运目的地的精确位置；本实用新型以全自动方式将物品从高处搬运到低处或者从低处搬运到高处并且能够将物品精确放置于指定位置
一种行程 scara 机器人

[实用新型]SCARA机器人外壳结构及具有其的SCARA机器人-CN201420838910.2有效
发明人：李东洋;晏晚君;杨裕才;王鑫;柳明正;邓颂明 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2014-12-22 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种SCARA机器人外壳结构及具有其的SCARA机器人，其中外壳机构包括第一包覆机构和第二包覆机构；第一包覆机构与第二包覆机构相连接；且第一包覆机构安装在SCARA机器人的小臂上，包覆其同步带以及分别安装在同步带两端的大同步轮和小同步轮其通过将现有的SCARA机器人的外壳分解为第一包覆机构和第二包覆机构，减小了SCARA机器人外壳体积，进而减小SCARA机器人所受到的风的阻力，降低了能耗。并且其只包覆SCARA机器人的同步机构和运动机构，而电机部分则裸露在外，使得SCARA机器人在运行时能够自然风冷，增强了SCARA机器人的散热性能。
scara 机器人外壳结构具有

[发明专利]一种SCARA机器人协同作业的戒指打磨装置-CN201911239481.0在审
发明人：李耀斌 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SCARA机器人协同作业的戒指打磨装置，包括SCARA机器人、砂带机、产品工装以及戒指抓取夹具；戒指抓取夹具与SCARA机器人连接；SCARA机器人通过戒指抓取夹具从产品工装中夹取戒指，本发明通过将戒指抓取夹具固定在SCARA机器人上，在SCARA机器人，砂带机的协同作用下，能够实现对戒指的快速、精准地打磨，打磨效果更好，效率更高，进而有效的提高了生产效益，降低了人工成本。
一种 scara 机器人协同作业戒指打磨装置

[发明专利]具有多个独立移动有节机械臂的基片传送装置-CN200880019066.8有效
发明人： M·霍塞克;U·吉尔克里斯特 -专利权人：布鲁克斯自动化公司
申请日： 2008-04-07 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：一种基片传送装置包含一种具有至少一个传动轴的传动部分以及至少两个SCARA手臂，该手臂可操作性得与至少一个传动轴相耦合，此至少一个的传动轴是至少两个的SCARA手臂的一种共用传动轴，影响至少两个的SCARA手臂的延伸和收缩，其中这至少两个的SCARA手臂相互耦合，因此，至少一个的传动轴与至少两个的SCARA手臂耦合，此传动轴的旋转能影响至少两个的SCARA手臂其中一个的延伸和收缩而基本上独立于至少两个SCARA
具有独立移动有节机械传送装置

[发明专利]SCARA机器人末端相机的标定方法及装置-CN202210787294.1在审
发明人：舒冬冬;丁少华 -专利权人：深圳视觉龙智能传感器有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种SCARA机器人末端相机的标定方法及装置，方法包括：使用产品特征作为Mark点，SCARA机器人移动带动相机拍照，分别记录多点相机图像坐标和SCARA机器人世界坐标，相机图像坐标与SCARA机器人世界坐标进行标定运算，得到相机标定坐标系，然后进行旋转中心标定；再次在相机姿态不变下对Mark点拍照，记录第一点相机标定坐标和SCARA机器人的世界坐标，旋转SCARA机器人旋转轴，此时相机姿态也跟着一起旋转，相机进行拍照，记录第二点相机标定坐标和SCARA机器人的世界坐标，通过两点计算，得到SCARA机器人旋转中心在相机标定坐标系位置，以此来计算相机世界坐标系。
scara 机器人末端相机标定方法装置

[实用新型]一种螺钉拧紧装配专用SCARA机器人-CN202221859598.6有效
发明人：侯鸿章 -专利权人：深圳市卓峰精工技术有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺钉拧紧装配专用SCARA机器人，包括SCARA机器人主体，所述SCARA机器人主体的后端设置有调节机构，所述调节机构包括固定设置在SCARA机器人主体后端的固定板，所述固定板的后端固定设置有滑架本实用新型所述的一种螺钉拧紧装配专用SCARA机器人，通过蜗杆的旋转从而使得连接架带动滑架沿着滑杆向上滑动从而使得SCARA机器人主体向上移动达到便于调整SCARA机器人主体的离地高度的目的，从而便于SCARA
一种螺钉拧紧装配专用 scara 机器人

[实用新型]一种SCARA机器人协同作业的戒指打磨装置-CN201922180098.4有效
发明人：李耀斌 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种SCARA机器人协同作业的戒指打磨装置，包括SCARA机器人、砂带机、产品工装以及戒指抓取夹具；戒指抓取夹具与SCARA机器人连接；SCARA机器人通过戒指抓取夹具从产品工装中夹取戒指本实用新型通过将戒指抓取夹具固定在SCARA机器人上，在SCARA机器人，砂带机的协同作用下，能够实现对戒指的快速、精准地打磨，打磨效果更好，效率更高，进而有效的提高了生产效益，降低了人工成本。
一种 scara 机器人协同作业戒指打磨装置

[发明专利]SCARA型机械手臂-CN201410456001.7在审
发明人：杨青 -专利权人：上海浩淼自动化设备有限公司
申请日： 2014-09-09 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种SCARA型机械手臂，所述SCARA型机械手臂包括底座、动力部分和旋转部分，所述动力部分全部固定设置于所述底座中，所述动力部分能够带动所述旋转部分进行任意角度的旋转和任意方位的定位。本发明所述的SCARA型机械手臂采用多级同轴传动，把提供动力的零部件全部放置到固定底座，并且不直接参与所述SCARA型机械手臂的运动，因此不会消耗彼此的动力和惯量，在同等负载的条件下，能够达到节省能源、提高速度和加速度的效果，从而提高本发明所述的SCARA型机械手臂的工作效率，此外，本发明所述的SCARA型机械手臂能够通过各伺服电机独立控制各个机械臂的关节运动，使得所述SCARA型机械手臂的运动更为精准
scara 机械手臂

[实用新型]SCARA型机械手臂-CN201420515514.6有效
发明人：杨青 -专利权人：上海浩淼自动化设备有限公司
申请日： 2014-09-09 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种SCARA型机械手臂，所述SCARA型机械手臂包括底座、动力部分和旋转部分，所述动力部分全部固定设置于所述底座中，所述动力部分能够带动所述旋转部分进行任意角度的旋转和任意方位的定位。本实用新型所述的SCARA型机械手臂采用多级同轴传动，把提供动力的零部件全部放置到固定底座，并且不直接参与所述SCARA型机械手臂的运动，因此不会消耗彼此的动力和惯量，在同等负载的条件下，能够达到节省能源、提高速度和加速度的效果，从而提高本实用新型所述的SCARA型机械手臂的工作效率，此外，本实用新型所述的SCARA型机械手臂能够通过各伺服电机独立控制各个机械臂的关节运动，使得所述SCARA型机械手臂的运动更为精准
scara 机械手臂

[实用新型]用于机床上下料的行走SCARA机械手及末端-CN201920070531.6有效
发明人：刘卫坤 -专利权人：天津龙创恒盛实业有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B24B3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及SCARA机械手技术领域，尤其涉及一种用于机床上下料的行走SCARA机械手及末端，包括上下料设备，所述上下料设备包括机台、两个料盘、KK直线模组、SCARA机械手、机械手末端以及机械手连接板；所述两个料盘分别安装在所述机台的一侧，所述KK直线模组安装在所述机台的另一侧，KK直线模组上端连有机械手连接板，所述机械手连接板上装有所述SCARA机械手，所述机械手末端安装在所述SCARA机械手上。本设备通过将SCARA机械手以及KK直线模组的有机结合，增加了机械手的覆盖范围，且末端的精巧设计，使末端重量限制在SCARA机械手有效承载范围内。
机械手直线模组机台机械手连接板机械手末端上下料设备料盘本实用新型有机结合有机械手重量限制连接板上下料上端机床承载覆盖

[发明专利]一种集中控制多SCARA机器人的方法及系统-CN202210492390.3有效
发明人：苏鑫;寇慧;代剑锋 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种集中控制多SCARA机器人的方法及系统，涉及机器人技术领域，其方法包括：服务器接收示教设备所产生的示教数据，所述示教数据包括：机器人硬件参数和示教操作参数；所述服务器基于示教数据从多SCARA机器人中匹配出与所述示教数据相匹配的第一SCARA机器人；所述服务器基于所述示教数据向所述第一SCARA机器人的运动控制器发送运动控制信息；所述第一SCARA机器人根据所述运动控制信息控制电机驱动器带动SCARA机械手运作。本发明可通过采用一个示教设备来完成对多个SCARA机器人的远程控制，减少了示教设备的硬件投入，使得多个SCAR机器人通过网络协议能够受控于一个示教设备。
一种集中控制 scara 机器人方法系统

[发明专利]一种SCARA机器人轨迹规划方法、装置、设备及存储介质-CN202011322110.1有效
发明人：张志明 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种SCARA机器人轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，该SCARA机器人轨迹规划方法应用于SCARA机器人各个关节的运动控制，包括：获取SCARA机器人末端件在起始点和终止点之间的平面位置；将该平面位置进行归一化处理，得到运动控制参数；对各个关节分别建立关于运动控制参数的运动轨迹方程，运动轨迹方程用于输出给SCARA机器人以控制其各个关节的轨迹。通过一个共同的运动控制参数，将各个旋转关节的角位移和移动关节的位移联系起来，实现了SCARA机器人各个旋转关节和移动关节的联动，可使末端件沿着期望的轨迹运动，确保末端件位置的精确性。
一种 scara 机器人轨迹规划方法装置设备存储介质

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